Endüstriyel Robotlar

CiwCiw · #11 25.11.07, 16:05

6. ROBOT PROGRAMLAMA

Robotlar

ın programlanmasında iki yöntem kullanılmaktadır. Bunlar öğretim yöntemi ve bir ara yüz programı ile
programlamaktır. Basit yapılı robotların programlanması ara yüz programı ile yapılırken gelişmiş robotlar da
uygulanabilen öğretim yöntemi programcıya büyük kolaylık sağlamaktadır.

6.1 Ö
ğretim Yöntemi

Ş

ekil 10. da görülen öğretim kutusu sayesinde robot istenilen noktaya hareket ettirilip bu pozisyonlar
hafızaya alınabilir. Ayrıca öğretim kutusu üzerindeki menüler kullanılarak robot programlana bilir
bilgisayarın bulunmadığı yerlerde robotun programlanması ve bütün işlevleri öğretim kutusu kontrolü ile
sağlanır. Özellikle pozisyonların belirlenmesi işleminde büyük kolaylık sağlamaktadır. Parça hangi
pozisyondan alınacak veya bırakılacak ise bu pozisyonlara gelip pozisyonun koordinatları direk olarak
hafızaya alınır ve program içersinde kullanılabilir. Ayrıca robot kola ait bütün set değerleri öğretim
kutusu üzerinden yapılmaktadır. Robot ile kullanıcı arasındaki iletişimi sağlayarak kontrolü
kolaylaştırmaktadır.

CiwCiw · #12 25.11.07, 16:20

6.2 Ara Yüz Program
ı İle Programlama

Robotun kendine ait olan bir ara yüz program

ı ile robotun gerçekleştireceği işlem bilgisayar vasıtası ile
programlanır ve robota yüklenir. Her firmanın geliştirmiş olduğu bir ara yüz programı bulunmaktadır. Bu
programlarda kullanılan komutlar her marka robot için farklı olmaktadır. Robotun çalışma alanı içindeki
hareket şekli, hızı, pozisyon belirleme işlemleri ara yüz programından gerçekleştirilebilir.
Genel olarak bir robotun programlanması için izlenecek akış diyagramı aşağıda verilmiştir.

Robotun hangi i

şleri yapacağına karar
vermek.Hangi yolu izleyeceğine,pozisyonlarına
ve bu durumda elin açık veye kapalı olacağına
karar vermek.

Robota hareket edece

ği pozisyonları öğretip,
bu pozisyonları isimlendirmek.

Temel operasyonlar

ı ve pozisyonları komutlar
ile girmek.Proğramda komutların işlevlerini
açıklamak ve kaydetmek.
Robot kolu pozisyonlara hareket ettirip,
pozisyonları ve değişkenlerini robot kola
öğretmek

Ad

ım adım proğramı kontrol ederek,
proğramı düzeltmek ve doğru
pozisyonları kaydetmek.

E

ğer robotun çalışma sırasında bir hata
bulunursa proğramın düzeltilmesi.
Eğer robotun çalışması esnasında yanlış

pozisyonlar var ise do

ğru pozisyonların
öğretilmesi.

Otomatik olarak çal

ıştırıp, proğramın
tamamlanması.

CiwCiw · #13 25.11.07, 16:21

7. SONUÇ

Endüstriyel otomasyon sistemleri h

ızla gelişmekte olup, birçok iş sahasında insan gücünün yerini
almaktadır. Dünyada hızlı bir gelişme sağlayan otomasyon sistemleri, sağladıkları faydalardan dolayı

endüstrinin birçok alan

ında kullanımı yaygınlaşmıştır. Ülkemiz, otomasyon sistemlerini ve robot
teknolojisini kullanma konusunda dünyada ki gelişmiş ülkelerin oldukça gerisin de kalmıştır.

Robot, kullan

ılan sistemlerde üretim kalitesini artırmakla kalmayıp bunun yanında verimliliği de
artırmaktadır. Üretim sektörünün rekabet ortamında vazgeçilmez iki unsur, kaliteli ve ucuza imalat
yapmaktır. Bu sağlandığı takdirde diğer üreticilerle rekabet etme imkânı bulunmaktadır.
Robotlu üretim sistemleri; üretimde insan kaynaklı hataları ortadan kaldırdığı ve kuruluş maliyetinin
yüksek olması yanı sıra sonradan kendini amorti edip karlılık sağlayan bir sistem olduğu için üretim
sistemlerinde yaygın olarak kullanılmaya başlanmıştır. Türkiye de robotlu sistemler çok pahalı olarak
algılandığı ve bilinmediği için yaygınlaşamamıştır. Robotlu üretim sistemlerinin geliştirilmesi için; bu
sistemlerin hızla tanıtımının yapılıp, gerekli olan eğitimlerin yaygın bir şekilde verilmesi gerekmektedir.

Seçenekler
Yazdırılabilir şekli göster Sayfayı E-Mail olarak gönder
Stil
Normal Hybrid-Şeklinde gösterime geç Ağaç şeklinde gösterime geç