Nüve Forum

Nüve Forum > kütüphane > Bilim ve Teknoloji > Otomasyon > Endüstriyel Robotlar

Otomasyon hakkinda Endüstriyel Robotlar ile ilgili bilgiler


Endüstriyel Robotlar Bekir ÇENGELC İ , Hasan Ç İ MEN Afyon Kocatepe Üniversitesi, Teknik E ğ itim Fakültesi, Elektrik E ğ itimi Bölümü, Afyonkarahisar 1-Giri ş Teknolojinin çok h ı

Cevapla

 

LinkBack Seçenekler Stil
  #1  
Alt 25.11.07, 14:26
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

Endüstriyel Robotlar

Bekir ÇENGELC
İ, Hasan ÇİMEN

Afyon Kocatepe Üniversitesi, Teknik E
ğitim Fakültesi, Elektrik Eğitimi Bölümü, Afyonkarahisar


1-Giri
ş

Teknolojinin çok h
ızlı bir şekilde gelişme kaydettiği günümüzde, teknolojinin getirmiş olduğu bu
yenilikler insan hayat
ının bir parçası olmuştur. Bu yeniliklerden insanları haberdar etme ve yenilikleri
insanlara sunma bir zorunluluk haline gelmi
ştir. Globalleşen dünya da iletişimin çok artması insanları

de
ğişik dünya pazarlarına yöneltmiştir. Artık kaliteli ürünü daha ucuza imal etmek rekabet piyasasında bir
zorunluluk olmu
ştur. Bu da ancak otomasyon teknolojisini kullanarak üretim yapmakla mümkün
olmaktad
ır [6].

İ
nsanlar fiziksel yapılarından dolayı bedensel olarak bütün işleri yapma imkânına sahip olmadıkları için,
gücünün yetmedi
ği yerlerde kullanmak üzere değişik makineler geliştirmiştir. İlk çağlarda ilkel ve
fonksiyonel olmayan bu makineler, teknolojinin geli
şme süreci içerisinde insanlar tarafından geliştirilmiş

ve insan meziyetlerine yak
ın meziyetlere sahip olan makineler üretilmiştir. İlk önceleri insan yardımı ile
çal
ışan bu makineler, zamanla geliştirilerek ve çeşitli çevre birimlerini de beraberinde kullanarak insana
ihtiyaç duymadan otomatik olarak çal
ışır hale getirilmiştir.
Sanayide kullan
ılmak için tasarlanmış birçok robot bulunmaktadır. Robotlar genellikle, üretim maliyetini
şürmek ve daha kaliteli üretim yapmak için kullanılmaktadır. Ayrıca insan sağlığının zarar görme
riskinin oldu
ğu işlerde (kimyasal enerji, nükleer enerji, çok yüksek ısı, titreşim, yüksek ses v.b) ve insan
elinin ula
şamayacağı yerlerde robotlar kullanılmaktadır.
18. YY. da tekstil endüstrisinde otomatik makinelerin kullan
ılmaya başlaması, robotlar bakımından
teknoloji alan
ında atılan ilk adımdır. Jacquard***8217;ın dokuma tezgâhını kontrolde kullandığı delikli kart ilk
ad
ım olarak bilinmektedir.
20.YY. da ise kendi kendini kontrol eden ve ölçebilen programlanabilir makineler icad edilmi
ştir. 1950
lerde otomasyonun, elektroni
ğin ve haberleşmenin gelişmesi ile birlikte Robot teknolojisinde büyük
geli
şmeler yaşanmıştır. Bunlardan ilk üretilen robot ***8220;Sammıe***8221; dir. Bu robot insanın değişik ortamlara
nas
ıl uyum sağladığını anlamak amacıyla tasarlanmıştır.
Robotlar
ı endüstride ilk olarak kullanan ülke Japonya***8217;dır. İlk robot kullanma fikrinin ortaya atılması ile
birlikte, i
şsizlik oluşturacağı endişesi ile büyük tepkiler almıştır. Ama kullanılmaya başlandıktan sonra
kayg
ıların yersiz olduğu anlaşılmıştır. Robot kullanımı ile birlikte birçok iş kolu türemiş ve işsizlik daha
çok azalm
ıştır[4].
Bu gün robot kullan
ımı hayatımızın birçok alanına girmiş olup, özellikle insan sağlığını aşırı derecede
tehdit eden i
ş kollarında, yüksek ısı, titreşim, kimyasal ve nükleer enerji ile çalışılan yerler vb. kullanımı

çok daha yayg
ındır [2].
Bu çal
ışmada; dünyada hızla gelişmekte olan robot kullanımını yaygınlaştırmak ve bu konuda araştırma
yapan, ara
ştırmacılara yardımcı olmak için endüstriyel robot kollar tanıtılmıştır.

__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #2  
Alt 25.11.07, 14:27
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

2. ENDÜSTRİYEL ROBOT

ISO 8373 taraf
ından verilen sanayi robotu tanımı: Üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan,
otomatik kontrollü, programlanabilir, çok amaçl
ı, bir yerde sabit duran veya tekerlekleri olan endüstriyel
uygulamalarda kullan
ılan manipülatör dür [1].
Bir robot, çe
şitli işleri yerine getirmek üzere, malzeme, parça veya özel aletleri değişken
programlanabilir hareketlerle ta
şımak üzere tasarlanmış, yeniden programlanabilir, çok fonksiyonlu bir
ayg
ıttır. Robot uygulamaları başlıca otomotiv, elektrik, elektronik ve mekanik olmak üzere endüstrinin
hemen her alan
ında görülebilir[3].
Endüstride robot kullan
ımının başlıca nedenleri aşağıda görülebilir
1.
İşçilik maliyetini azaltmak
2. Tehlikeli ve riskli yerlerde çal
ışanların yerini almak
3. Daha esnek bir üretim sistemi sa
ğlamak
4. Daha tutarl
ı bir kalite kontrol sağlamak
5. Ç
ıktı miktarını artırmak
6. Vas
ıflı işçilik sıkıntısını karşılayabilmek
7. Üç vardiya boyunca aral
ıksız çalışma kabiliyeti,
8.
İnsana göre daha fazla yük kaldırma kabiliyeti,
9.
İnsana göre daha çabuk sonuca ulaşma kabiliyeti,
10. Usand
ırıcı ve tekrarlı işlerde yeterlilik,
11. Tehlikeli ortamlarda çal
ışabilme kabiliyeti,
12.
İnsan hatalarını elimine etme,
13. Kalite kontrol hatalar
ını minimuma indirme,
14. Kendini h
ızla amorti etme,
15. Yüksek hareket esnekli
ği,
16. Yüksek kar eldesi.
Yukar
ıdaki birçok faydalarının yanında şu sakıncaları robotlar için söyleyebiliriz;
1. Dü
şünemez,
2. Vision System, ile yaln
ızca kendisine öğretilen cisimleri görebilir,
3. Programlanmadan çal
ışamaz,
4. Kendisine ö
ğretilenleri yapabildiğinden hareketleri kısıtlıdır,
5. Yüksek yat
ırım maliyeti,
6. Bo
şa geçen bakım ve onarım zamanları[2].
Endüstride kullan
ılan robotları değişik şekillerde sınıflandırmak mümkündür. Biz burada robot kolları

hareket kabiliyetlerine göre bir s
ınıflama yaptık.

__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #3  
Alt 25.11.07, 14:31
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

3. ENDÜSTR
İYEL ROBOT KOLLAR
3.1 Kartezyen Robot

Sadece tutma ve ta
şıma yeteneği olan bu robot tipi X,Y,Z, eksenlerinde doğrusal olarak hareket etme
yetene
ğine sahiptirler. Basit bir yapıya sahip oldukları için hareketlerin planlanması çok kolaydır. Bu tür
robotlarda; pozisyon hesaplamalar
ı, robot uç elemanının bulunduğu pozisyon, mafsalların o anda olduğu
yerde bulundu
ğundan çok kolaydır.
Çal
ışma alanları şekil1. de görüldüğü gibi robotun yapısından daha küçüktür. Eğilme ve bükülme
i
şlemlerini gerçekleştiremez. Çalışma alanları kare veya dikdörtgen pirizma şeklinde dir. Yük taşıma
kapasitesi di
ğer robot türlerine göre daha büyüktür. İnsan gücünün taşıma kapasitesini aşan yüklerin
ta
şınmasında kullanılır. Bu nedenle genellikle yük araçlarına, yükleme ve boşaltma işlerinde, fabrikalar
da a
ğır yükleri taşımak amacı ile fabrikaların tavanlarına monta edilerek kullanımı yaygındır. Islak,
nemli, rutubetli çal
ışma ortamlarında kullanılabilir.
Küçük güçte olanlar
ı pnömatik olarak tahrik sistemine sahiptir. Büyük güç gereken yerlerde hidrolik
tahrikli olan kartezyen robotlar kullan
ılır. Bunların yağ sızdırma problemleri olduğu için temizliğin önem
arz etti
ği ortamlarda pnömatik tahrikli olanlar tercih edilir. Hava tahrikli olan robot tipinde basınçlı hava
ve havan
ın kontrolüne ihtiyaç olduğu için yatırım maliyetleri daha ucuz olup işletim maliyetleri de
şüktür. Büyük güçte yapılan kartezyen robotların tahrik sistemleri elektrik motorları veya hidrolik
tahrik sistemleri ile sa
ğlanmaktadır.



__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #4  
Alt 25.11.07, 14:33
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

3.2 Silindirik Robot Kollar
ı

Silindirik robot kollar da kendi etraf
ında dönebilen bir mafsal ve bunun üzerinde bulunan X,Y,Z
düzleminde do
ğrusal hareket edebilen kollardan oluşmaktadır. Şekil 2. de görüldüğü gibi esnek olmayan
silindirik bir koordinat sistemine sahiptirler. Kartezyen robot kola göre hareket serbestiyesi daha geni
ştir.
Çal
ışma alanı içindeki noktalara ulaşımı çok iyidir. Hareket kabiliyetinin az olmasından dolayı

programlanmas
ı kolaydır.
Robot kolun çal
ışma alanı silindirik koordinat sisteminde hareket eden kolların uzunluğuna bağlı olarak
de
ğişmektedir. Robotun kullanım alanı ve yük taşıma kapasitesine göre hidrolik, pnömatik veya elektrik
tahrikli olarak kullan
ılmaktadır. Silindirik robot kollar nemli, rutubetli ve tozlu ortamlarda, deniz altı,
uzay gözlem araçlar
ında ve nokta kaynağı işlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır.


__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #5  
Alt 25.11.07, 14:37
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

3.3 Küresel Robot Kollar
ı

Bel, omuz ve dirsek mafsallar
ından oluşan bir yapıya sahiptirler. Bel ve omuz mafsalı kendi etrafında
dönme hareketi yapabilirken, dirsek mafsal
ı kola uzama ve kısalma hareketi yaptırmaktadır. Hareket alanı

ş
ekil 3 de görüldüğü gibi silindirik bir koordinat sistemine sahiptir. Kol yapılarından dolayı eklemli robot
kollar
ına benzemektedirler. Kinematik yapıları kartezyen ve silindirik robot kollara göre daha
karma
şıktır. Çalışma şeklinin zihinde canlandırılması zor olduğu için programlama ve kontrolü de zordur.
Çal
ışma alanının büyüklüğü kolların büyüklüğüne bağlıdır. Hidrolik tahrik sistemine sahip olan küresel
robot kollar e
ğme, bükme işlerinde, kameralı izleme işlerinde kullanılmaktadır. Ayrıca sarkaç robot
olarak ta küçük bir moment ile hareketlerini devam ettiren bu robotlar kaynak ve zamklama i
şlemlerinde
kullan
ılırlar.


__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #6  
Alt 25.11.07, 14:41
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

3.4 Scara Robot Kol
İ
ki eklem yerinde elektrik motoru ve aşağı yukarı hareket edebilen pnömatik koldan oluşmuştur.
Eklemlerdeki elektrik motorlar
ı eksenlerin kendi etrafında dönmesini sağlamaktadır. Tutucu ağzın
bulundu
ğu kol pnömatik tahrikli olup Z ekseninde hareket etme kabiliyetine sahiptir. Buda robot kola
esnek hareket imkân
ı sağlamaktadır. Hız ve konum performansı çok iyi olduğundan dolayı bu robot
kol en çok elektronik sanayinde, elektronik kartlara malzemelerin montaj
ını gerçekleştirmek için
kullan
ılmaktadır. Tutma ve taşıma işlerinde maliyetinin ucuz olmasından ve programlanmasının kolay


__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #7  
Alt 25.11.07, 14:43
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

3.5 Mafsall
ı Robot Kollar

İ
nsan kolunun hareketlerini taklit etmeye en yakın robot kol dur. Üretim sistemlerinde diğer kolların
hareket kabiliyetlerinin s
ınırlı olmasından dolayı mafsal sayısı genellikle 5 veya 6 adet olan robot kollara
ihtiyaç duyulmu
ştur. Bu tip robot kollarda her mafsal ayrı ayrı kontrol edilebilen servo motorlardan
olu
şmaktadır. Mafsallarda bulunan motorlar 12***8211;24 V. gerilim ile beslenmektedir.
Hareket esneklikleri en yüksek olan robot kollard
ır. Kol üzerinde bulunan her eklem yeri şekil 5. de
görüldü
ğü gibi X,Y,Z eksenlerinde üç boyutlu hareket yapabilmektedir. Çalışma alanı içerisinde
tan
ımlanan bir noktaya en kısa yoldan ve kısa zamanda ulaşım imkânı tanımaktadır. Robotun hedef
pozisyonlara yakla
şımı mafsal hareketi veya doğrusal X,Y,Z, koordinatları doğrultusunda hareket ederek
gerçekle
şmektedir. Diğer robot türlerine göre karmaşık bir yapıya sahip olup, programlanması da
di
ğerlerine göre zordur.
Her mafsal
şekil 6. da görüldüğü gibi program içersinden sınırlandırılan belirlenmiş bir alan içersinde
hareket edebilmektedir. Bu da robotun güvenli bir çal
ışma ortamı ve alan içerisinde bulunan diğer
parçalara çarparak zarar vermesini önlemekte ve hedef noktaya, robotun daha k
ısa zamanda ulaşmasını

sa
ğlamaktadır.
Yap
ılacak uygulamanın niteliğine göre robot kolun eksen sayısı tercihi yapılmalıdır. Daha basit işlemlerin
uygulanmas
ında 3 eksenli robot kol yeterli gelmekte iken daha karmaşık ve çok fonksiyonlu bir uygulama
i
şleminde 3 eksenli robot kol yeterli olmamaktadır. Uygulanan işlemler karmaşıklaştıkça mafsal sayısının
artmas
ı gerekmektedir. Mafsal sayısının artması robotun hareket serbestîye sini artırmaktadır.


__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #8  
Alt 25.11.07, 14:44
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

4. ROBOT TAHR
İK SİSTEMLERİ

Günümüzdeki modern yap
ıya ulaşmış robotlarda tahrik sistemi olarak genellikle AC. servo motorlar
kullan
ılırken, sanayide kullanılan birçok robot kolda, farklı tahrik sistemleri kullanılmaktadır[5].

4.1 Pnömatik
Birçok endüstriyel robotta tahrik sistemi olarak kullan
ılmakta olup, maliyetleri oldukça düşüktür. Ancak
kontrolleri oldukça karma
şıktır. Basit yapılı robotlarda eksen hareketlerinin tahrikinde kullanılırken,
geli
şmiş robotların tutucu kısımlarının tahrik edilmesinde yaygın olarak kullanılmaktadır. Hemen hemen
bütün fabrikalarda bas
ınçlı havanın bulunması kullanımını yaygınlaştırmaktadır.

4.2 Hidrolik
İ
lk zamanlarda çok kullanılan bir tahrik sistemi olmasına rağmen bazı vazgeçilemeyen alanlar dışında
yerini di
ğer tahrik yöntemlerine bırakmaktadır. Büyük güçlü robotlarda yaygın olarak kullanılmaktadır.
Çünkü hidrolik olarak elde edilen tahrik gücünü di
ğerlerinde elde etmemiz mümkün değildir. Dez
avantajlar
ı yavaş çalışmaları ve bulundukları ortamı yağ sızdırmalarından dolayı kirletmeleridir.

4.3 Elektrik
DC Servo Motorlar
: Pozisyon ve hız kontrolünün geniş ölçülerde ve kolay yapılabildiği motorlar olduğu
için kullan
ılmaktadırlar. Bakım masrafları ve kurulum masrafı diğerlerine göre çok daha fazladır. Bu
sak
ıncalardan dolayı yerini giderek diğer elektrik motorlarına bırakmaktadır.

AC Servo Motor
: Elektronik kontrol ün gelişmesi ile birlikte bu motorlarda hız ve konum kontrolünde
büyük ilerlemeler kaydedilmesi sonucu dc servo motorlar
ın yerini almaktadırlar. Dc Servo motorlara göre
daha ucuzdurlar, bak
ıma az ihtiyaç duyarlar ve sessiz çalışma özellikleri vardır.

Step Motor
: Diğer motorlara göre sürücü ünitelerinin ucuz olmasından dolayı tercih edilirler. Diğer
motorlara göre konum kontrolünde daha hassas kontrol sa
ğlama olanağı vardır. Daha çok robot
tutucular
ında kullanımı yaygındır.

__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #9  
Alt 25.11.07, 14:49
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

5. ÇEVRE B
İRİMLERİ

5.1 Tutucular
Bir parçay
ı tutmak amacıyla değişik büyüklük ve yapılarda tasarlanmış tutucular bulunmaktadır. Tutma
i
şlemi robotun yapacağı işe bağlı olarak pnömatik tutucuyla veya bir elektrik motorlu tutucuyla
gerçekle
ştirilebilir. Bazen ise robot kolun ucuna iş makinesi direk olarak bağlanmıştır. Örneğin kaynak
makinesi veya vida s
ıkma aparatı gibi. Tutucuların sıkma kuvvetlerinin kontrolünde pnömatik bası
valfleri veya sensörler kullan
ılmaktadır. Şekil 8. de pnömatik bir tutucunun şekil 7. de elektrikli bir
tutucunun resmi görülmektedir.


__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
  #10  
Alt 25.11.07, 14:56
Administrator
 
Üyelik tarihi: Aug 2006
İletiler: 21.463
Blog Başlıkları: 13
CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!CiwCiw öyle bir şöhrete sahip ki kendinden önce namı yürüyor!
Standart Endüstriyel Robotlar

5.2 Kontrol Paneli

Robotlar
ın kontrolünde PLC (programlanabilir Lojik Kontrol Ünitesi), PIC veya üretici firmaların
kendilerine ait robotları kontrol etmek için imal ettikleri kontrol üniteleri kullanılmaktadır. PLC***8217; lerde
sinyal giriş- çıkışının sınırlı olmasından dolayı basit yapılı robotlarda kullanılabilir ama karmaşık yapılı
robotlarda plc yeterli gelmemekte ve robot üreten firma


şekil 9. de görüldüğü gibi kendi kontrol ünitesini
de beraberinde üretmektedir. Robot ile bilgisayar seri veya paralel portlar vasıtası ile haberleşme
sağlayarak, program seçme, program durdurma, başlatma resetleme, hareket hızı ayarı gibi kontrol
imkânları sağlamaktadır.


__________________
NEVART AKADEMİ
www.nevart.net
Güzel Sanatlar Fakültesi/Lisesi Yetenek Sınavlarına Hazırlık Kursu
Resim Yağlı Boya Hobi Kursu
Hızlı ve Etkili Okuma Kursu
Çocuklar için Hızlı Okuma Kursu
Çocuklar için Resim Kursu
Disleksi Eğitimi
Okuma Güçlüğü
Alıntı ile Cevapla
Cevapla

Tags
endüstriyel, robotlar

Seçenekler
Stil

Yetkileriniz
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code is Açık
[IMG] Kodları Açık
HTML-KodlarıKapalı
Trackbacks are Açık
Pingbacks are Açık
Refbacks are Açık



Bütün zaman ayarları WEZ +2 olarak düzenlenmiştir. Şu anki saat: 01:06 .