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Fizik Mühendisliği hakkinda Robot beyni,robot brain-Embodied Symbol Emergence based on Mimesis Theory,model ile ilgili bilgiler


Mimesis "Teori, taklit-benzetme teorisi dir. Bu teoriden yola çıkılarak , robot beyinlerde hareketlerin, duyguların idrakini tesis edebilmek amacıyla sezgi ve algılamaların sinirlere yansıtılarak sembollere dönüştürülmesiyle davranışların doğru tepkilere dönüşerek ortaya

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Standart Robot beyni,robot brain-Embodied Symbol Emergence based on Mimesis Theory,model

Mimesis "Teori, taklit-benzetme teorisi dir.
Bu teoriden yola çıkılarak , robot beyinlerde hareketlerin, duyguların idrakini tesis edebilmek amacıyla sezgi ve algılamaların sinirlere yansıtılarak sembollere dönüştürülmesiyle davranışların doğru tepkilere dönüşerek ortaya çıkarılması üzerine kurulmuş ve bu süreçte doğru odaklanmayı sağlayacak sistemin oluşturulmasıdır..

Bu aşamalar için:
1) sembollerin ortaya çıkması
2 ) davranış tiplerini tanıması,
3 ) davranış tiplerine göre kendi sembollerini oluşturması
4 ) hareket primitiflerini elde etmek.
Sonunda ise bu metodun yapılabilirliği, bir humanoid robotunda farklı bir çok denemeler sonucunda ancak kabul görür.
Abstract
***8220;Mimesis" theory focused in the cognitive science eld and \mirror neurons" found in biology eld shows that the behavior generation process isn't independent of the behavior cognition process. The generation and cognition processes have a close relationship each other. During the behavioral imitation period, a human being doesn't practice simple joint coordinate transformation, but will acknowledge the parents behavior. It understands the behavior after abstraction
as symbols, and will generate one's self behavior. Focusing on these facts, we propose a new method which carries out the behavior cognition and behavior generation processes at the same time.
We also propose a mathematical model based on Hidden Markov Models
in order to integrate four abilities
1) symbol emergence,
2) behavior recognition,
3) self behavior generation, and
4) acquiring the motion primitives.
Finally, the feasibility of this method is shown through several
experiments on a humanoid robot

Introduction
The research of humanoid robots has a long history and has accumulated a substantial amount of literature. The focus of early eorts was mostly on the dynamics and control of bipedial walking motion. Although it has not yet reached the level of a complete solution, with liability and adaptability, the hardware technology has been established for building autonomous humanoids
Recently, the human behavioral science and intelli gence has become conspicuous as a real research issue of robotics. Although the motivation of the articial intelligence originated there, the physical limitations have orcedorjustiedtheresearcherstocarryontheir research in a limited scope of complexity. It would be a major challenge of contemporary robotics to study robotic behaviors and intelligence in the full scale of complexity. This could then mutually share research outcomes and hypotheses with the human behavioral science and human intelligence.
The discovery of mirror neurons4] has been a notable topic of brain science concerning such issues. Mirror neurons have been found in primates' and humans' brains, which re when the subject observes a specic behavior and also re when the subject starts to act in the same manner. It also locates on Broka's area, which has a close relationship with languagemanagement. Thisfact suggeststhat the behavior recognition process and behavior generation process are combined as the same information processing scheme. This scheme is nothing but a core engine of the symbol manipulation ability. Indeed, in Donald's ***8220;Mimesis Theory", he said that symbol manipulation and communicative ability are founded upon behavior imitation, which is integration of behavior recognition and generation. We believe that a paradigm can be proposed taking advantage of the mirror neurons, with considerations of Deacon's contention that language and the brain had caused each other to evolve.



Sofar, manyresearchershavetackledwiththe issues between the imitation learning for humanoids and humanintelligence. There are some suggestions that module structure of basic motions is needed for the symbolizationand representationofcomplex behavior,
such as Schaal's wor. In Kuniyoshi's approach robots can eproduce complex behaviors from observation of human demonstration with the abstraction and symbolization, however, it is dicult to be applied to general recognition and reproduction process because of lack of dynamics point of view, that means therobotshavetomemorizethewhole owofbasicbehavior. Moreover, the basic behavior modules needed to be designed by developer. Samejima et al haveproposed an imitation learning framework with symbolization modules. In this case, a premise have been set that sequence of symbol is given from others by communication, thus a certain representation model for dynamics of the whole body motion are needed. In this paper, we propose a mathematical model that abstracts the whole body motions as symbols, generates motion patterns from the symbols, and distinguishes motion patterns based on the symbols. In other words, it is a functional realization of embodied symbol emergence framework which is an inspiration from the mirror neurons and the mimesis theory.
Therefore we call the framework as "mimesis model".
The purpose of the research is to propose a methodology of mathematical design for the mimesis mode



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Standart Cevap: Robot beyni,robot brain-Embodied Symbol Emergence based on Mimesis Theory,mode

Durante la imitación del comportamiento, el humano no practica la transformación simple de los coordenadas, sino el acknowledgethe otros comportamiento, no entiende el comportamiento después de la abstracción en la información del símbolo, y no genera su selfbehavior. Un \Mimesis del marco "en la neurona de la ciencia cognoscitiva y del \mirror" encontrada en la demostración del eld de la biología que el proceso de generación del thebehavior no es independiente de proceso de la cognición del comportamiento, solamente la generación y el processhave de la cognición cierran la relación. Centrándose en estos hechos, proponemos un nuevo método que realizan el proceso del behaviorcognition y el proceso de generación del comportamiento en el mismo tiempo, y co-desarrollamos estos dos procesos usando el marco del theproto-si'mbolo y del mimesis. También proponemos un modelo matemático basado en inorder ocultado de los modelos de Markov para integrar el proceso de la cognición y de generación del comportamiento, que tiene una ventaja que el modelo tiene memorización del comportamiento de los threefunctions 1), 2) reconocimiento del comportamiento, y 3) generación del comportamiento del uno mismo, por sí mismo. Finalmente, la viabilidad de este método se demuestra con el experimento en un simulador del humanoid.
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Tijdens het gedrag het imitatie, menselijke wezen eenvoudige coördinatentransformatie, maar acknowledgethe het gedrag van anderen niet uitoefent, begrijpt het gedrag na abstractie in symboolinformatie, en produceert zijn selfbehavior. Een kader \Mimesis "in cognitief wetenschap en \mirrorneuron" dat in biologie wordt gevonden eld toont aan dat het proces van de thebehaviorgeneratie niet onafhankelijk van het proces van de gedragskennis, maar generatie en kennis processhave dichte verhouding elkaar is. Zich concentreert op deze feiten, stellen wij een nieuwe methode voor die het behaviorcognitionproces en het proces van de gedragsgeneratie tezelfdertijd uitvoeren en mede-evolueren deze twee processen gebruikend theproto-symbool en mimesiskader. Wij stellen ook een wiskundig model voor dat op Verborgen Markov Modellen wordt gebaseerd inorder het van de gedragskennis en generatie proces te integreren, dat een voordeel heeft dat het model het memoriseren van het threefunctions 1) gedrag, 2) gedragserkenning, en 3) zelfgedragsgeneratie, alleen heeft. Tot slot wordt de haalbaarheid van deze methode getoond door experiment in een humanoidsimulator.
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Standart Cevap: Robot beyni,robot brain-Embodied Symbol Emergence based on Mimesis Theory,mode

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Während der Verhaltennachahmung übt menschliches Wesen nicht einfache Koordinateumwandlung, aber acknowledgethe anderer Verhalten, versteht das Verhalten nach Abstraktion in Symbolinformationen und erzeugt irgendjemandes selfbehavior. Ein Rahmen \Mimesis "Kognitionswissenschaft und \mirror im Neuron", das im Biologie eld Erscheinen gefunden wird, daß thebehavior Erzeugung Prozeß nicht vom Verhaltenerkennenprozeß unabhängig ist, aber Erzeugung und Erkennen processhave schließen Verhältnis. Konzentrierend auf diese Tatsachen, schlagen wir eine neue Methode, die den behaviorcognition Prozeß und Verhaltenerzeugung Prozeß gleichzeitig durchführen, vor und Co-entwickeln diese zwei Prozesse mit Theprotosymbol und mimesis Rahmen. Wir schlagen auch ein mathematisches Modell selbst vor, das auf verstecktem Markov Modelle inorder basiert, um den Verhaltenerkennen- und -erzeugungsprozeß zu integrieren, der einen Vorteil hat, daß das Modell threefunctions 1) Verhaltenmemorieren haben, 2) Verhaltenanerkennung und 3) Selbstverhaltenerzeugung. Schließlich wird Möglichkeit dieser Methode durch Experiment in einem humanoid Simulator gezeigt.
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Pendant l'imitation de comportement, l'être humain ne pratique pas la transformation simple de coordonnées, mais l'acknowledgethe d'autres comportement, ne comprend pas le comportement après abstraction dans l'information de symbole, et ne produit pas de son selfbehavior. Un \Mimesis de cadre "dans le neurone de la science cognitive et de \mirror" a trouvé dans l'exposition d'eld de biologie que le procédé de génération de thebehavior n'est pas indépendant du processus de connaissance de comportement, mais le processhave de génération et de connaissance clôturent le rapport. Se concentrant sur ces faits, nous proposons une nouvelle méthode qui suivent le processus de behaviorcognition et le procédé de génération de comportement en même temps, et Co-évoluons ces deux processus en utilisant le cadre de theproto-symbole et de mimesis. Nous proposons également un modèle mathématique basé sur l'inorder caché de modèles de Markov pour intégrer le processus de connaissance et de génération de comportement, qui a un avantage que le modèle ont la mémorisation de comportement des threefunctions 1), 2) identification de comportement, et 3) génération de comportement d'art de l'auto-portrait, par elle-même. En conclusion, la praticabilité de cette méthode est montrée par l'expérience dans un simulateur de humanoid.
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based, beyni, brain-embodied, emergence, mimesis, model, robot, symbol, theory

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